

In [1]:

    
%load_ext autoreload
%autoreload 2
import numpy as np

sharing internet on the laocal machine

    ifconfig

scanning the local network to find the raspberry π

    nmap -T4 -sP 192.168.2.0/24

what I used to clone the repository on the π

  686  pip install pyserial
  687  vim .ssh/id_rsa.pub
  688  vim .ssh/id_rsa
  689  chmod 0600 .ssh/id_rsa
  690  git clone git@git.framasoft.org:laurentperrinet/elasticte.git
  691  cd elasticte/
  692  ls
  693  cat scenario_line_contraint.py
  694  python scenario_line_contraint.py  serial
  695  pip install -e .
  696  pip install --user -e .
  697  python scenario_line_contraint.py  serial

starting


⇒  ssh pi@192.168.2.3

Linux pielastic 3.18.7-v7+ #755 SMP PREEMPT Thu Feb 12 17:20:48 GMT 2015 armv7l

pi@pielastic ~ $ cd elasticte/

pi@pielastic ~/elasticte $ git pull # to update the code
Already up-to-date.

pi@pielastic ~/elasticte $ python scenario_line_contraint.py serial

coordonées absolues

Prenons un cas simple avec 12 pas possible et calculons en fonction de la position actuelle et de la position désirée la commande à envoyer aux moteurs



In [2]:

    
nb_pas = 12
position_present = 6
position_desired = 4

d_position = (position_desired - position_present + nb_pas//2 ) % nb_pas - nb_pas//2

print (d_position)

position_present = (position_present + d_position ) % nb_pas

print (position_present)

on vérifie que ça marche pour toute une série de positions désirées et qu'on évite le demi tour:



In [3]:

    
nb_pas = 12
position_present = 2
position_desired = np.arange(nb_pas)

d_position = (position_desired - position_present + nb_pas//2 ) % nb_pas - nb_pas//2

print (d_position)

position_present = (position_present + d_position ) % nb_pas

print (position_present)









    



[-2 -1  0  1  2  3  4  5 -6 -5 -4 -3]
[ 0  1  2  3  4  5  6  7  8  9 10 11]

on vérifie aussi que ça marche pour toute une série de positions initiales et qu'on évite le demi tour:



In [4]:

    
nb_pas = 12
position_present = np.arange(nb_pas)
position_desired = 8

d_position = (position_desired - position_present + nb_pas//2 ) % nb_pas - nb_pas//2

print (d_position)

position_present = (position_present + d_position ) % nb_pas

print (position_present)









    



[-4 -5 -6  5  4  3  2  1  0 -1 -2 -3]
[8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8]



In [ ]:

arduino

coordonnées moteur + engrenage:

1.8 deg par pas (soit 200 pas par tour) x 32 divisions de pas =
demultiplication : pignon1= 14 dents, pignon2 = 60 dents



In [5]:

    
n_pas = 200. * 32. * 60 / 14
print(n_pas)









    



27428.571428571428

Donc, on a un nombre même pas entier mais c'est pas grave. C'est le nombre de pas à faire pour le moteur pour faire faire un tour à la lame. Dans un premier temps, on va considérer ce cercle comme des entiers entre 0 et n_pas. ça devrait pouvoir être envoyé sans probleme a chaque arduino comme un int16 (à vérifier - si on a de la marge, on peut faire un truc plus précis):



In [6]:

    
2**16









    Out[6]:





65536

L'algo sur le arduino doit donc avoir cette partie pour convertir une donnée absolue reçue en donnée relative à envoyer aux moteurs:



In [7]:

    
nb_pas = 27428

position_present = 27424
position_desired = 4 # recu avec la lecture sur le port série

# quand on reçoit une valeur absolue on calcule
d_position = (position_desired - position_present + nb_pas//2 ) % nb_pas - nb_pas//2

# on envoie d_position aux moteurs

# on met à jour la position du moteur
position_present = (position_present + d_position ) % nb_pas

print(d_position, position_present)

8 4

git



In [8]:

    
!git s
#!git add 2015-10-27\ élasticité\ r*









    



?? __temp_ipython__.png
?? anim.gif



In [11]:

    
!git commit -am' on connecte le π + coordonnées absolues'









    



[master e968673]  on connecte le π + coordonnées absolues
 1 file changed, 12 insertions(+), 14 deletions(-)



In [12]:

    
! git push









    



Counting objects: 4, done.
Delta compression using up to 4 threads.
Compressing objects: 100% (4/4), done.
Writing objects: 100% (4/4), 636 bytes | 0 bytes/s, done.
Total 4 (delta 3), reused 0 (delta 0)
To git@git.framasoft.org:laurentperrinet/elasticte.git
   9dd54ff..e968673  master -> master